記者從浙江大學(xué)獲悉，中國(guó)科學(xué)院院士、浙江大學(xué)航空航天學(xué)院交叉力學(xué)中心主任楊衛(wèi)團(tuán)隊(duì)和中國(guó)科學(xué)院院士、浙江大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬邵逸夫醫(yī)院院長(zhǎng)蔡秀軍團(tuán)隊(duì)，歷時(shí)3年交叉研究，闡明了“基于活結(jié)的力學(xué)傳導(dǎo)機(jī)制”，并創(chuàng)新性研發(fā)出“活結(jié)智能縫線(Sliputure)”，成功將其應(yīng)用于外科縫合，彌補(bǔ)了機(jī)器人手術(shù)“力盲”缺陷。該研究成果日前以封面文章的形式發(fā)表于國(guó)際期刊《自然》。

　　外科手術(shù)中閉合組織時(shí)需要縫合打結(jié)，但“外科結(jié)”普遍是死結(jié)，一旦打牢很難調(diào)整，非常依賴醫(yī)生的精巧施力。文章通訊作者、浙江大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬邵逸夫醫(yī)院醫(yī)師陳鳴宇介紹，在傳統(tǒng)開(kāi)放手術(shù)中，醫(yī)生的雙手能直接感知組織軟硬，精準(zhǔn)掌控縫合力度，但代價(jià)是患者創(chuàng)傷大、恢復(fù)慢，而機(jī)器人微創(chuàng)手術(shù)雖能使手術(shù)過(guò)程獲得高清視野和強(qiáng)穩(wěn)定性，但醫(yī)生直接的力反饋大大減弱，容易在手術(shù)臺(tái)上陷入“力盲”困境。

　　研究團(tuán)隊(duì)提出“以活結(jié)控死結(jié)”來(lái)解決這一痛點(diǎn)。文章通訊作者、浙江大學(xué)航空航天學(xué)院交叉力學(xué)中心研究員楊栩旭說(shuō)：“當(dāng)醫(yī)生拉緊縫線時(shí)，活結(jié)的結(jié)點(diǎn)被解開(kāi)瞬間所產(chǎn)生的一個(gè)預(yù)設(shè)好的精準(zhǔn)峰值力，會(huì)通過(guò)這根縫線實(shí)時(shí)傳送給另一頭的死結(jié)。活結(jié)打開(kāi)就是告訴醫(yī)生‘力度已到位，死結(jié)請(qǐng)鎖定’�！�

　　此項(xiàng)技術(shù)應(yīng)用的技術(shù)難點(diǎn)在于如何確保每一個(gè)活結(jié)都能穩(wěn)定在預(yù)設(shè)的、唯一的、精準(zhǔn)的力度下打開(kāi)。對(duì)此，團(tuán)隊(duì)通過(guò)高速攝像和Micro-CT捕捉活結(jié)細(xì)微的滑動(dòng)軌跡，通過(guò)力學(xué)建模、有限元仿真等手段發(fā)現(xiàn)，活結(jié)打開(kāi)力與縫線編活結(jié)時(shí)拉緊結(jié)點(diǎn)的預(yù)緊力、結(jié)環(huán)數(shù)量、直徑等因素相關(guān)。實(shí)驗(yàn)顯示，針對(duì)特定的活結(jié)，解開(kāi)它們最后那一瞬間的峰值力高度一致。

　　歷經(jīng)上千次設(shè)計(jì)迭代，團(tuán)隊(duì)完成了“基于活結(jié)的力學(xué)傳導(dǎo)機(jī)制”的程序，并最終成功將這一力學(xué)“密碼”穩(wěn)定地“編織”進(jìn)外科縫線中，研發(fā)出Sliputure。

　　文章通訊作者、浙江大學(xué)航空航天學(xué)院交叉力學(xué)中心教授李鐵風(fēng)說(shuō)，Sliputure將力學(xué)智能融入外科縫線，其核心在于給活結(jié)預(yù)設(shè)的打開(kāi)力，剛好等于縫合某一組織時(shí)適宜打死結(jié)的力。機(jī)械臂搭載的自動(dòng)識(shí)別與反饋系統(tǒng)檢測(cè)到活結(jié)打開(kāi)信號(hào)，會(huì)立即停止打“外科結(jié)”的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)“感知—反饋—制動(dòng)”的閉環(huán)控制。

　　多次實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，Sliputure讓術(shù)后臟器血供與組織的愈合程度得到改善�！癝liputure不僅能在開(kāi)放手術(shù)中使用，也能適配腹腔鏡手術(shù)和機(jī)器人手術(shù)�！崩铊F風(fēng)說(shuō)。